Die Wurzeln des Voltigieren finden sich bei allen reitenden Völkern. Dabei handelt es sich um Übungen zum schnellen Auf- und Abspringen. Ritter mussten diese Sprünge oft sogar in voller Rüstung ausführen.

Erst in der Renaissance wurde das damals genannte "volte sive giri" zur Bewegungskunst.

Im 17. und 18. Jahrhundert wurde Voltigieren zum Unterrichtsfach an Ritterakademien. Später auch Bestandteil der Kavallerieausbildung.

1920 war es das erste und bisher einzige Mal olympische Disziplin unter dem Begriff "Kunstreiten".